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西门子PLC与雅马哈机器人通讯组态案例
西门子CPU
雅马哈机器人控制器
本文介绍雅马哈机器人的通讯控制方式，一般机器人控制方式应用选择为外部的IO端口，通多外部IO端口来控制机器人的启动、停止以及程序选择等控制方式，IO控制方式比较实际简单也容易操作，当有多台机器人控制并且工艺要求比较复杂的时候往往就体现了通讯控制的优势，这种控制方式在大型系统中只需一根通讯线减少了大量的外围布线，使系统更美观简洁。本文就以西门PLC/CPU【IM151-8PN/DP】与雅马哈RCX340控制器采用PROFIBUS通讯的控制方式为案例，介绍如何组态的具体操作步骤；
01博图软件操作步骤
首先在博图软件进行硬件组态，在博图【硬件与目录】中找到雅马哈GSD文件拖入组态界面中，配置PROFIBUS总线连接；如图所示;
图1
【AGSD Device配置图2】
【AGSD Device配置图2】
02通讯DB块建立
在PLC中分别建立写入雅马哈的控制块与读取雅马哈的控制DB块，例如写入块分为数据类型BOOL控制与WORD控制，同样读取控制块分别为数据类型BOOL控制与WORD控制 ，如下图列表内容;
01表1-1【RX340☞PLC】
Static 注释名称Struct0紧急停止状态输出 Bool0 //机器人控制器处于紧急停止状态时 ONCPU/OK 状态输出 Bool0.1 //机器人控制器处于正常状态时 ON伺服上电状态输出 Bool0.2 //机器人控制器的马达电源已接通时 ON警报状态输出 Bool0.3 //机器人控制器处于严重异常状态时 ONMP RDY 状态输出 Bool0.4Reserved1 Bool0.5Reserved2 Bool0.6Reserved3 Bool0.7自动模式状态输出 Bool1原点复归完毕状态输出 Bool1.1 //机器人处于原点复归完毕的状态时 ON逻辑控制程序执行 Bool1.2机器人程序运行过程中 Bool1.3 //正在执行机器人程序时 ON程序复位状态输出 Bool1.4 //机器人程序处于复位状态时 ON警告输出 Bool1.5 //控制器处于警告状态时 ONReserved4 Bool1.6Reserved5 Bool1.7到位启动 Bool2.0到位关闭 Bool2.1Reserved5 Bool2.2S02.3 Bool2.3SO2.4 Bool2.4S02.5 Bool2.5SO2.6 Bool2.6SO2.7 Bool2.7回HOME点完成 Bool3.0..................................................02表1-2【RX340☞PLC】
StaticSOW0 Word0//机器人变量SOW1 Word2SOW2 Word4SOW3 Word6SOW4 Word8SOW5 Word10SOW6 Word12SOW7 Word14SOW8 Word16SOW9 Word18SOW10 Word20SOW11 Word22SOW12 Word24SOW13 Word26SOW14 Word28SOW15 Word3004表2-1PLC☞RX340
Static 说明名称Struct0紧急停止输入 Bool0伺服上电输入 Bool0.1Reserved1 Bool0.2Reserved2 Bool0.3Reserved3 Bool0.4Reserved4 Bool0.5停止输入 Bool0.6Reserved5 Bool0.7逻辑控制输入 Bool1Reserved6 Bool1.1自动运行启动 Bool1.2Reserved7 Bool1.3原点复归信号输入(增量式) Bool1.4程序复位输入 Bool1.5清除警报输入 Bool1.6原点复归信号输入(绝对式) Bool1.705表2-2 PLC☞RX340
Static 说明SIW0 Word0SIW1 Word2SIW2 Word4SIW3 Word6SIW4 Word8SIW5 Word10SIW6 Word12SIW7 Word14SIW8 Word16SIW9 Word18SIW10 Word20SIW11 Word22SIW12 Word24SIW13 Word26SIW14 Word28SIW15 Word3003通讯程序编写
利用通讯指令【DPRD_DAT】与【DPWR_DAT】指令建立与雅马哈机器人通讯连接，指令中需要填写的地址就是上表地址内容。如图所示:
图示1：数据读取控制
图二【写入】
图示2：数据写入控制
当通讯建立完成后，用户可以利用通讯DB块地址的内容编写自己想要的数据和功能，例如PLC控制机器人程序复位：
//简单程序控制：机器人程序复位A M10.1 O %DB25.DBX1.5 //程序复位写入04雅马哈地址建立
机器人中的地址要与PLC通讯地址一致；
图1
图示1：雅马哈控制器地址
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